White Paper
Please understand my incorrect and poor korean expression
야스가와 서보팩과 서보모터를 제어해 보려고 합니다.
야스가와 서보모터는 우리나라에서 많이 사용하는 서보모터로써 거의 산업계에서는 야스가와 서보모터를 사용한다고 봐도 될것입니다.
여기 실험에 사용된 서보모터는 220v의 200w급의 SGMP-02A312와 서보팩(서보엠프라고도함)은 220V의 200W급의 SGDA-02AP[위치제어용] 을 사용하였습니다.
조금 오래된 모델이긴 하지만 성능은 최상이며 아주 안정된 위치를 확보할수 있습니다.
우선 서보모터와 서보팩을 보면 커넥터가 몇종류가 보입니다.
아래 보이는 커넥터에 서보모터에 연결되어 있는 커넥터로써 타이코일렉트로닉스앰프(주)에서 생산하는 커넥터입니다.
http://www.misumi.co.kr 에서 구입할수 있습니다.
부품번호(카타로그번호) : 4pin 짜리가 172159-1-20P 이고, 9핀짜리가 172161-1-20P 이고, 여기에 맞는 크램프는 170366-1 입니다.
아래 오퍼레이터용 케이블은 디서브커넥터 9핀짜리이고 1CN과 2CN용 커넥터는 http://www.kugje.com 에서 구입이가능합니다.
위의 사이트에서 SCSI커넥터 찾으면 여러가지가 나오는데요. 그 중에서
SCSI RIBBON PLUG 20M SOLD W/PLASTIC HOOD
SCSI RIBBON PLUG 36M SOLD W/PLASTIC HOOD
이렇게 구입하면 됩니다. 위의것만 구입하면 커넥터와 후드가 모두 포함되어 있으니 편리합니다.
서보팩의 핀 디파인은 아래와 같습니다.
지령펄스는 5v용으로 주로 사용하므로 그림처럼 1cn 의 1,3,5 핀에는 180오홈을 각각 연결하여 5v에 연결합니다.
1cn의 2,4,6번핀은 각각 펄스,회전방향,카운터크리어입니다.
여기서 카운트크리어(CLR)는 '0'을 인가하면 모터가 회전을 안합니다. 5v로 연결해야 펄스 지령을 받게 됩니다.
S-ON과 P-ON과 N-OT을 함께 연결해서 GND로 연결하면 서보가 작동모드로 되고, 연결안하면 서보 OFF가 됩니다.
서보off가 되면 모터가 완전히 풀려서 손으로도 회전시킬수 있을 정도로 됩니다.
여기서 P-ON과 N-OT는 정방향 역방향금지 신호입력단자 이므로 S-ON과 같이 붙여서 사용하면 편리합니다.
2cn은 모터의 엔코더와 연결하면 되는데, 아래 정의된 서모모터 커넥터와 연결하면 됩니다.
1cn와 2cn 왼쪽에 뚜껑이 있는데, 그 곳을 열면 서보모터와 전원을 연결하는 곳이 있습니다.
아래 그림처럼 연결하면 됩니다.
전원은 R과 T에 연결하면 됩니다.
ac220v인가
이제 RS232C커넥터를 결선하여 PC에 연결한 후 서보팩을 설정해야 합니다.
아래와 같이 결선합니다.
한국야스가와 사이트에 회원가입한 후 아래 사이트에서 SigmaWin++Ver.5.11 를 다운로드 받습니다.
꼭 회원 가입해야 다운로드 할수 있습니다. 프로그램은 무료입니다.
다운 받은 후 인스톨을 마치면 pc에 rs232c 부분에 연결한 후 서보팩에 전원을 인가 합니다.
SigmaWin+ English Edition 을 실행합니다.
FILE/Connect를 눌러 search를 눌러 해당되는 서보팩이 보이면 선택하고 connect 버튼을 누릅니다.
parameters/Edit Parameters 를 클릭한 후 Import를 눌러 아래 첨부파일에 있는 "야스가와기본설정파일.usr"을 불러 드립니다.
그리고 Write 한후 Compare를 합니다. 꼭 전원을 off 한후 다시 on 하십시요.. 그래야 설정이 완료 됩니다.
서보모터 설정이 끝났습니다.
아래 동영상을 받아 모터회전을 구경하세요.
소음은 서보모터 소음이 아니라 다른 기계 회전 소리이므로 참고 바랍니다.
세부 결선 1 세부 결선 1
세부 결선 1
- A2.jpg (84.4KB)(322)
- A1.JPG (33.3KB)(274)
- 1_2.JPG (152.8KB)(287)
- 1_1.jpg (197.2KB)(239)
- 1_a.jpg (17.7KB)(264)
- 2.jpg (92.5KB)(233)
- 232.jpg (19.8KB)(290)
- 야스가와기본설정파일.usr (973Byte)(167)
- 야스가와 서보모터 회전 실험.AVI (116.51MB)(141)
- tt.jpg (72.8KB)(140)
- power.jpg (168.8KB)(126)
- WIRE.JPG (656.2KB)(176)
- YAS2.JPG (230.9KB)(221)