야스가와 서보팩과 서보모터를 제어해 보려고 합니다.

야스가와 서보모터는 우리나라에서 많이 사용하는 서보모터로써 거의 산업계에서는 야스가와 서보모터를 사용한다고 봐도 될것입니다.

여기 실험에 사용된 서보모터는 220v의 200w급의 SGMP-02A312와 서보팩(서보엠프라고도함)은 220V의 200W급의 SGDA-02AP[위치제어용] 을 사용하였습니다.

조금 오래된 모델이긴 하지만 성능은 최상이며 아주 안정된 위치를 확보할수 있습니다.

 

우선 서보모터와 서보팩을 보면 커넥터가 몇종류가 보입니다.

아래 보이는 커넥터에 서보모터에 연결되어 있는 커넥터로써 타이코일렉트로닉스앰프(주)에서 생산하는 커넥터입니다.

  http://www.misumi.co.kr  에서 구입할수 있습니다.

부품번호(카타로그번호) : 4pin 짜리가 172159-1-20P 이고, 9핀짜리가 172161-1-20P 이고, 여기에 맞는 크램프는 170366-1 입니다.

 

A2.jpg  

 

아래 오퍼레이터용 케이블은 디서브커넥터 9핀짜리이고  1CN과 2CN용 커넥터는  http://www.kugje.com 에서 구입이가능합니다.

위의 사이트에서 SCSI커넥터 찾으면 여러가지가 나오는데요. 그 중에서

SCSI RIBBON PLUG 20M SOLD W/PLASTIC HOOD
SCSI RIBBON PLUG 36M SOLD W/PLASTIC HOOD 

이렇게 구입하면 됩니다. 위의것만 구입하면 커넥터와 후드가 모두 포함되어 있으니 편리합니다.

 

 A1.JPG

 

 

 

 

서보팩의 핀 디파인은 아래와 같습니다.

지령펄스는 5v용으로 주로 사용하므로 그림처럼 1cn 의 1,3,5 핀에는 180오홈을 각각 연결하여 5v에 연결합니다.

1cn의 2,4,6번핀은 각각 펄스,회전방향,카운터크리어입니다.

여기서 카운트크리어(CLR)는 '0'을 인가하면 모터가 회전을 안합니다.  5v로 연결해야 펄스 지령을 받게 됩니다.

 

S-ON과 P-ON과 N-OT을 함께 연결해서 GND로 연결하면 서보가 작동모드로 되고, 연결안하면 서보 OFF가 됩니다.

서보off가 되면 모터가 완전히 풀려서 손으로도 회전시킬수 있을 정도로 됩니다.

여기서 P-ON과 N-OT는 정방향 역방향금지 신호입력단자 이므로 S-ON과 같이 붙여서 사용하면 편리합니다.

 

 

 

 

 

1_2.JPG

 

 

2cn은 모터의 엔코더와 연결하면 되는데, 아래 정의된 서모모터 커넥터와 연결하면 됩니다.

 

1_a.jpg

   

 

1cn와 2cn 왼쪽에 뚜껑이 있는데,  그 곳을 열면 서보모터와 전원을 연결하는 곳이 있습니다.

아래 그림처럼 연결하면 됩니다.

전원은 R과 T에 연결하면 됩니다.

 

2.jpg

 

ac220v인가

power.jpg  

 

 

이제 RS232C커넥터를 결선하여 PC에 연결한 후 서보팩을 설정해야 합니다.

 

아래와 같이 결선합니다. 

 232.jpg

 

한국야스가와 사이트에 회원가입한 후 아래 사이트에서 SigmaWin++Ver.5.11 를 다운로드 받습니다.

꼭 회원 가입해야 다운로드 할수 있습니다. 프로그램은 무료입니다. 

http://www.yaskawa.co.kr/bbs/bbs_view.php?bbs_data=aWR4PTYwNCZzdGFydFBhZ2U9MCZsaXN0Tm89MiZ0YWJsZT1jc19iYnNfZGF0YSZjb2RlPWRhdGEmc2VhcmNoX2l0ZW09MSZzZWFyY2hfb3JkZXI9c2lnbWF3aW4=||

 

다운 받은 후 인스톨을 마치면 pc에 rs232c 부분에 연결한 후 서보팩에 전원을 인가 합니다.

SigmaWin+ English Edition  을 실행합니다.

 

tt.jpg

 

FILE/Connect를 눌러 search를 눌러 해당되는 서보팩이 보이면 선택하고 connect 버튼을 누릅니다.

 

parameters/Edit Parameters 를 클릭한 후 Import를 눌러 아래 첨부파일에 있는 "야스가와기본설정파일.usr"을 불러 드립니다.

 

그리고 Write 한후 Compare를 합니다. 꼭 전원을 off 한후 다시 on 하십시요.. 그래야 설정이 완료 됩니다.

 

 

 

서보모터 설정이 끝났습니다.

 

아래 동영상을 받아 모터회전을 구경하세요.

소음은 서보모터 소음이 아니라 다른 기계 회전 소리이므로 참고 바랍니다.

 

 

 세부 결선 1    세부 결선 1   WIRE.JPG

 세부 결선 1  

YAS2.JPG